Les origines de Pinhel remontent au Chalcolithique, mais des vestiges plus anciens subsistent, comme le suggèrent les gravures rupestres de Cidadelhe, dans la vallée du Côa. C'est pourquoi le centre historique de cette ville mérite une longue halte pour apprécier ses ruelles étroites, adaptées au relief, et son riche patrimoine des périodes médiévale et moderne.