La forteresse se dresse sur l'éperon oriental de la Serra da Arrábida, d'où l'on peut admirer un vaste paysage allant de Sines à Sintra. Ses principaux points d'intérêt sont l'entrée, les murs bastionnés du XVIIe siècle, le couvent de l'Ordre de Santiago, l'église de Santiago, du XVe siècle, les Paços de D. Jorge, les tourelles, le donjon du XIVe siècle, les ruines de l'église de Santa Maria, la place d'armes et plusieurs portails. Se trouve également le Noyau du Château, l'un des espaces muséographiques du Musée Municipal de Palmela.