Los orígenes de Pinhel se remontan al Calcolítico, pero existen vestigios anteriores, como lo sugieren los grabados rupestres de Cidadelhe, en el valle del Côa. Por ello, el centro histórico de esta localidad merece una larga parada para apreciar sus estrechas calles, adaptadas al terreno, y el rico patrimonio de las épocas medieval y moderna.