Castillo que domina la localidad, donde destacan la Iglesia de São Miguel, del siglo XV, y un conjunto de sepulturas antropomorfas de la Baja Edad Media. Tiene forma poligonal, irregular y está formado por murallas y varias torres de los siglos XV y XVI. Conserva la Puerta de la Vila y la Puerta de la Traición, esta última de influencia morisca. Este es el segundo castillo más grande de la línea defensiva de Mondego.

Iglesia construida en el siglo XVI y restaurada en los siglos XVII y XVIII. Destacan los azulejos de Coimbra, que se aplicaron en las distintas capillas en diferentes épocas, el retablo de la Capilla del Espíritu Santo y una escultura de piedra del siglo XIV que representa a la Virgen y el Niño.

Pequeño museo donde se pueden observar algunos objetos recogidos en las ruinas de la Villa Romana de Rabaçal, entre ellos un miliario a Décio (milla VIII de Conímbriga) del pueblo de Tamazinhos, Cantanhede, y requiere una visita guiada a las ruinas que componen la finca agrícola compuesta por villa rústica, frumentaria y villa urbana, del siglo IV d.C. Destaca la exposición permanente "Villa romana de Rabaçal: Érase una vez...".

Huellas del asentamiento castrista.

Este espacio ofrece clases de natación, clases de hidrogimnasia e incluso natación libre.

Espacio ajardinado con parterres muy cuidados, dos bancos de piedra, algún arbolito e iluminación.

Espacio muy cuidado con pequeños parterres y picota en el centro del jardín.

Tumbas medievales situadas junto a la Iglesia Matriz de Castelo de Penalva. Estas tumbas abiertas están protegidas por una valla formada por una cadena. En los alrededores del sitio arqueológico se pueden encontrar piedras pertenecientes a la iglesia original.

Plaza situada en el centro de Penalva do Castelo, rodeada de pequeños árboles, con una pequeña valla de hierro, algunos bancos de madera, iluminación artificial, un monumento a los descubrimientos y un quiosco en el centro. Aquí también encontrarás la Iglesia Matriz de Penalva do Castelo.

Conjunto de sepulturas medievales, construidas entre los siglos X y XII. Estas tumbas están excavadas en la roca y están asociadas a un lagar.