Situada a 290 metros de altitude, numa elevação sobranceira à margem direita do rio Mondego. Até ao século XIX grande parte dos habitantes dedicavam-se à navegação do rio Mondego. Do património arquitetónico destacam-se as casas dos séculos XVII/ XVIII, igreja matriz, pelourinho/cruzeiro de Penacova, capelas de Nossa Senhora do Monte Alto, de Nossa Senhora da Moita e de Santo António, edifício do Hospital e Mirante de Emídio da Silva. A cestaria em vime, palitos, miniaturas em madeira de choupo, tapeçaria, colchas e barcas serranas constituem o artesanato local.

Arquitetura de tipo religioso, de grandes dimensões, exemplo de um dos monumentos mais simbólicos do Barroco do reinado de D. João V, edificada em 1753. A igreja que hoje se vê veio substituir uma capela. Destacam-se, entre outros elementos, os azulejos da segunda metade do final do século XVIII que decoram os muros; no interior, os dois altares em mármore de vários tons são outro ponto de destaque. A romaria do Senhor Jesus da Piedade acontece todos os anos, por volta do dia 20 de setembro, e dura uma semana.

Caves situadas na margem do rio Douro, podendo ser visitadas regularmente. Da visita fazem parte a ida ao Museu onde poderá ficar a conhecer tudo sobre a Região Demarcada do Douro, a produção do vinho do Porto e a história da Casa. Nas caves, ficará a saber as especificidades de cada tipo de vinho. A visita termina com uma prova de dois vinhos do Porto (um branco e um tinto).

O nome "Palácio de São Lourenço" reporta a um conjunto monumental que compreende a Fortaleza, iniciada na primeira metade do século XVI e concluída no período filipino, e o Palácio propriamente dito, compreendendo os salões do andar nobre que datam do último quartel do século XVIII e os jardins interiores. Atualmente, é a residência oficial do Ministro da República para a Região Autónoma da Madeira.

Arco memorial da Idade Média. Está associado à passagem do cortejo fúnebre do Conde Dom Pedro. Para uns, é um marco monumental que se ergueu para demarcar o limite do Couto do Mosteiro de São João de Tarouca, para outros é um monumento funerário construído para o túmulo de Diogo Anes, que em 1175 (século XII) era o proprietário do terreno.

O Castelo de Fraião constituía um significativo exemplar de fortaleza românica, mas que não se adaptou na época gótica. Assim, quando a partir dos começos do século XIII todo o interesse estratégico regional se deslocou para a linha do rio Minho - sobretudo para Valença e Monção – foi marginalizado. Atualmente, apenas resta do castelo um conjunto granítico, que proporciona vistas magníficas sobre o vale do Minho.

Um dos notáveis chafarizes da cidade que se encontra mesmo ao lado das ruínas do convento que dá pelo mesmo nome, destruído no terramoto de 1755. O Chafariz do Carmo fica no centro de um largo pombalino em forma de quadrilátero e tem 6 metros. O Chafariz foi construído pois era um dos pontos por onde fluíam as Águas Livres trazidas através do Aqueduto.

Esta porta em granito, localizada numa muralha, permite observar num dos lados um painel em azulejo com o nome desta e uma evocação a Dom Afonso V e à sua elevação a Monumento Nacional. Na época medieval, altura em que possuía sete portas, a sua função era proteger a cidade. Atualmente, apenas se conservam duas portas, a porta do Soar ou do Arco dos Melos e a dos Cavaleiros.

Trata-se da maior ponte pedonal suspensa do Mundo, localizada em Arouca, junto aos Passadiços do Paiva. O nome "516 Arouca" é uma referência à sua extensão em metros e ao município onde está localizada. O acesso à ponte pode ser feita através da entrada dos Passadiços do Paiva, nas Aguieiras, podendo estacionar o carro no parque de estacionamento do Areinho.

Inaugurado em 1989, localizado na ala conventual do antigo mosteiro beneditino de Santo Tirso, trata-se de um museu arqueológico, onde se encontram as coleções do Abade Joaquim de Pedrosa (início do século XX), de Carlos Faya Santarém (anos 50) e do Gabinete Municipal de Arqueologia. Conserva ainda um marco miliário romano a Magnêncio que assinalava a milha XXI do Itinerário XVI entre Braga e Lisboa.